机器人如何跑出“加速度”

　　8月23日，第二届世界人形机器人运动会400米小型组决赛中，天工队天工Omni机器人以45.66秒的成绩夺得冠军。同队伍的天工Ultra机器人以38.15秒成绩夺得大型组冠军，该成绩快于人类男子400米世界纪录43.03秒。

　　比赛期间，天工Omni机器人“捂脸跑”的独特姿势引发关注。

　　“它感觉这样更舒服。”北京人形机器人创新中心运动控制算法专家韩刚告诉中青报·中青网记者，最初，技术团队给天工Omni按照摆臂跑步姿势设计跑姿，在仿真学习环境中，不断给予机器人奖励，机器人在数据迭代过程中，逐渐形成更舒服的姿势。

　　韩刚进一步解释，机器人如果快速摆臂，肩部的负载能力过大，可能会导致关节发热，影响能耗，无法支撑其跑完400米，“捂脸跑”能帮助机器人在双腿有力、双手舒服的情况下快速跑完400米。

　　实际上，一个月前，天工队小型组机器人天工Omni只能跑出每秒六七米的水平。临近比赛，技术团队做了大胆尝试，在有限的时间内给机器人减重、加强髋关节、提升整机结构强度。在此基础上，技术团队基于北京人形的慧思开物最强大小脑平台，进一步优化算法，让机器人跑出“加速度”。

　　观众更直观的感受是，机器人跑得更快，甚至不断刷新人类运动员创下的世界纪录。

　　韩刚说，在人形机器人半程马拉松这样的长程赛事中，技术人员更需要关注机器人长时间奔跑后髋关节的散热问题。而在100米、400米等短距离赛事中，技术人员则不用过多担心髋关节过度负载。

　　世界人形机器人运动会组委会常务副主任、北京市经济和信息化局局长姜广智此前曾提到，赛场上每多跳高1厘米、每多举起1公斤，都是工程师们对关节电机、减速器不断优化设计、精密加工、测试验证的结果，靠着一步一步精进，推动人形机器人的极限技术能力不断实现新突破。

　　本届运动会的一大亮点在于更多机器人不需要遥控器，以全自主形式参赛。具体到跑步项目，机器人要自主识别发令枪响，自主地在规定的跑道内奔跑、拐弯，向终点冲刺。而在今天的比赛中，有个别机器人在弯道出现脚打滑，甚至摔倒后无法继续奔跑的情况。

　　韩刚透露，技术团队在仿真环境练习时，让机器人“下半身压得非常低，甚至看起来有点像摩托车赛车手压弯”，重心也稍往前倾，实现丝滑拐弯。机器人的脚底也经过特殊设计。其中，黑色的脚底板减震又耐磨，上层白色机甲部分也做了耐磨设计，整机即使碰撞也不显划痕。

　　“机器人参加比赛，将倒逼技术团队甚至整个行业交出更好的硬件、更好的算法，推动技术进步。”韩刚说，人形机器人如果真的想要赋能千行百业，首先要具备与它同身高的人类的运动能力。

　　韩刚表示，机器人如果能够在跑步、障碍赛中取得不俗的成绩，在落地应用时会更得心应手。

　　韩刚举例，身高约1.35米的天工Omni的400米跑成绩为45.66秒，接近人类世界纪录。这意味着，该款机器人的运动能力已经接近专业运动员的能力上限。如果放到障碍赛上，机器人不仅要跑得快，还要在短时间内理解和识别障碍，在越障时防止摔倒。

　　未来，机器人还要与更复杂的环境交互，在受外界干扰情况下完成任务。“一旦有了突破，可能很快就能在很多领域看到意想不到的应用。”韩刚说。

　　本报北京8月23日电